与通用减速器相比，机器人减速器具有体积小、功率大、重量轻、易于控制等优点。

事实上，关节式机器人使用的减速器主要有两种:RV减速器和谐波减速器。那么，这两种减速器哪个更有优势呢？两者的原理和优缺点是什么？他们能互相替代吗？我们一起来了解一下吧。

谐波减速器用于小负载的工业机器人，或者大型机器人末端的几个轴。用于小型机器人的谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点。

谐波减速器是谐波传动装置的一种，包括加速器和减速器。谐波减速器的主要结构有刚性轮、柔性轮、轴承和波发生器，缺一不可。其中，刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。

RV减速器常用于扭矩较大的机器人关节，尤其是腿、腰、肘三个关节。对于大负载的工业机器人，一、二、三轴采用RV减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。谐波减速器的缺点包括:随着使用时间的增加，运动精度会降低。与谐波减速器的优点相反，RV减速器重量大，体积大。

两者啮合齿差较小。不同的是谐波中的一个关键齿轮是柔性的，需要反复高速变形，所以比较脆弱。因此，谐波减速器与RV减速器相比，承载能力更低，使用寿命更短。RV减速器一般用摆线针轮，谐波以前用渐开线齿廓。现在有些厂家用双圆弧齿形，比渐开线更先进。

与谐波减速器相比，RV减速器是一种新型传动产品。RV减速器实际上是在较早的传统针轮减速器的基础上发展起来的，它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等优点。体积小，重量轻，传动比范围大。

总的来说，两者是否可以替代有两种意见。

一个可以更换，但是只能更换部分型号。前面提到的RV减速器，其疲劳强度、刚度和寿命都比机器人常用的谐波传动高得多，而且侧隙精度稳定，不会像使用时间更长的谐波传动那样运动精度明显降低。因此，在许多国家，RV减速器多用于高精度的机器人传动，所以在先进的机器人传动中，RV减速器逐渐开始取代谐波减速器是一个发展趋势。

谐波减速器的特点是重量轻、体积小。在这方面，行星和房车是很难做到的。因此，各种减速器只能在某些情况下更换，但要全方位地用一种产品替代另一种产品是不现实的。

这些产品在某些型号中确实存在替代关系，但这些类型的减速器只能部分替代。大多数情况下，很难更换各种减速器。

第二，各种减速器不能替代，只能互补。

RV减速器和谐波减速器是互补的，但不排除在结构设计优化和制造工艺突破后，在某些应用领域形成局部竞争。

这是RV减速机和谐波减速机的对比，两者不能完全互相替代，各减速机的功能和优势也有很大的不同。企业应综合机器人关节的使用情况和减速器的不同性能，选择更适合企业发展的减速器产品。